自动化桁架机械手采取龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡持续板和基座等片面组成，Y轴和Z轴皆采取滚轮导轨和齿轮齿条传动系统，并安设在高强度的铝型材基础上。该桁架机器手的要紧技术参数如下：

桁架机器手结构组成

(1)路程: Y轴: 8000毫米; Z轴: 1000毫米

(2)移动速度: Y轴:120m/min; Z轴: 60m/min

(3)加速度: Y轴: 4m/s2 ; Z轴: 2.6m/s2

(4)抓取品质: 105kg

自动化桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的消息特性有很大的关系，因此有必要对其进行细致的消息特性剖析。消息特性的表面剖析和试验研究，采取的要紧方法是模态剖析法，包含如下三大片面：

静刚度是掂量桁架机器手机能利害的一个紧张指标。凭证上图中的桁架机器手的结构来判断，当滑枕沿竖直方向移动到很下端时，其伸出量很大，此时变形也很大，因此整机的静刚度剖析选择此时机器手的位置来计算，可计算出滑枕很下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210毫米

Y轴向：0.190毫米

Z轴向：0.010毫米

由计算结果可知，一切机构在X方向的变形量很大，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁发生了歪曲变形所致。同时滑枕也是该机器手静刚度的薄弱关节，可以采取增强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来进步静刚度。

模态剖析用于确定结构的固有频率和振型，其作用不但是为了以免各机器零件和结构在工作时发生共振，而且是剖析结构消息响应和其它动力特性的基础。好比横梁程度方向的蜿蜒振动和横梁的扭矩变形的模态剖析：

桁架机器手横梁蜿蜒自动化桁架机械手横梁扭矩变形

凭证上述模态剖析图可进行剖析，横梁较低的蜿蜒刚度给系统消息特性带来的影响大。由于十字滑座和滑枕随着横梁一路振动和歪曲，将影响安设在滑枕下端机器手部的定位精度，造成机器手在崎岖料时发生较大的误差，从而影响工件在机床上的切确定位。另外，横梁的蜿蜒变形和歪曲变形干脆影响固定在横梁上的导轨的直线度宁静行度，也对机器手的定位精度发生影响。

模态剖析可获得自动化桁架机械手的模态振型，但这仅表示机器手各部位的相对振动环境，若把外力激励再思量进入，就可确认各阶模态振型对整机振动作用的大小，因此对桁架机器手进行频响应特性剖析就能更清楚的看出机器手在消息载荷下的抗振机能。移动部件沿横梁导轨的频繁启停以及滑枕的崎岖来去运动都轻易引起共振，因而一切机器手掌握系统的计划应只管以免共振的发生，预防由于机器手的滑枕振动过大而造成装卸工件时定位不准确。