我国柔性加工自动制造线的技术水平和层次，较国外的差距还非常明显，国外接纳自动化桁架机械手输送的柔件加工自动制造线较为遍及，而国内却为数不多，并且多数来用国外公司设设计的制造线。

桁架机械手的结构与特点

自动化桁架机械手由主体、驱动体系和掌握体系三个根基片面组成。普通也称直角坐标型机械手它的主体片面平时接纳龙门式布局，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡持续板和基座等片面组成，Z向的直线运动皆为交换伺服电念头通过蜗轮延缓器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作转动，驱动挪动部件沿导轨疾速运动。挪动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕接纳由铝合金拉制的型材。横梁接纳方钢型材，在横梁上安置有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，全部机械手都在上头。

因为桁架机械手输送的速率快，加快度大，加延缓时间短。当输送较重的工件时，惯性大。所以，伺服驱动电秘密有足够的驱动和制动的才气，支持元件也要具备足够的刚性及强度。惟有如许，才气使伺服电念头满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。

在选定合适伺服电念头的情况下，凭据物料运动的间隔和运转节拍，计较出伺服体系的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动静调整。桁架机械手凭据汲取到的位移、速率指令，经变更、放大并调整处分后，传逃给运动单位，通过光纤传感器对运转状况进行及时检验，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内抵达给定的速率，并能在高速路程中瞬间准停，通过高分辩绝对式编码器的插补运算，掌握机械误差和测量误差对运动精度的影响。

在选定桁机械手要凭据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。机械手的手臂，夹持方法，则凭据被输送工件的形状、布局及机床夹具定夹方法来设计。

机械手能够借助可编程序来处分和执行使命。机械手主要由手臂、反转装配、运动部件和驱动部件组成。通过对工件外形或工件定位支持点定位夹持工件。夹持定位模块可凭据产品质量和外形的大小接纳系列化设设计。机械手的夹持定位模块安置方法相，针对不冋系列的工件，只需切换响应的夹持定位模块即可，满足疾速切换的需求并民晋升了桁架机械手的柔性化。